從228年春至234年冬諸葛亮先後兵出漢中，對曹魏發動的五次戰爭。這五次北伐重要的隨軍謀士與大將值得一提：

前督部——鎮北將軍、領丞相司馬、凉州刺史、都亭侯魏延，字文長，義陽（今河南桐柏）人，魏延鎮守漢中近十年，之後又屢次隨諸葛亮北伐，功績顯著。

前軍都督——領扶風太守張翼，字伯恭，益州犍為郡武陽縣人。三國時期蜀漢將領。歷任梓潼、廣漢、蜀郡三郡太守，出任庲降都督，後隨諸葛亮和薑維北伐，官至左車騎將軍，領冀州刺史。初封關內侯，晋爵都亭侯。

牙門將——裨將軍王平，字子均，巴西宕渠（今四川省渠縣東北）人，籍貫益州。三國時蜀漢後期大將，原屬曹操，曹操與劉備爭漢中，得以投降劉備。諸葛亮第一次北伐時與馬謖一同守街亭，之後深受諸葛亮的器重，率領蜀漢的王牌軍隊無當飛軍，多次隨諸葛亮北伐。諸葛亮死後鎮守漢中，曹爽率領十萬大軍攻漢中時，被王平所擊退。

後軍領兵使——安漢將軍、領建寧太守李恢，字德昂，建寧郡俞元縣（今雲南省玉溪市澄江縣）人。三國時期蜀漢將領、官員。初仕郡為督郵，後投靠劉備，為益州功曹書佐、主簿，遷州別駕從事。蜀漢建立後，任庲降都督，跟隨蜀漢丞相諸葛亮討平南中四郡的叛亂，拜安漢將軍，封漢興亭侯，領建寧郡太守。

運糧左軍領兵使——平北將軍、陳倉侯馬岱，扶風茂陵（今陝西興平）人。三國時期蜀漢將領，馬超的從弟。早年追隨馬超大戰曹操，反攻隴上，圍攻成都，漢中之戰等。後在諸葛亮病逝後受楊儀派遣斬殺了蜀將魏延。曾率領軍隊出師北伐，被魏將牛金擊敗而退還。官至平北將軍，陳倉侯。

副將——飛衛將軍廖化本名淳，字元儉，荊州襄陽郡中盧縣（今湖北省襄陽市）人。三國時蜀漢將領。曾為關羽主簿，關羽敗亡後歸入孫吳，用詐死之計回歸蜀漢，劉備授任為宜都郡太守。劉備去世後，為丞相參軍，後為廣武都督，遷陰平郡太守，多次參與蜀漢的北伐。官至右車騎將軍，假節，領並州刺史，封中鄉侯。蜀漢滅亡後，徙往洛陽，在中途病逝。

行中軍師——車騎大將軍、都鄉侯劉琰，字威碩，豫州魯國（治今山東省曲阜市）人，三國時期蜀漢官員。

中監軍——揚武將軍鄧芝，字伯苗。義陽新野（今河南新野）人。東漢名將鄧禹之後，三國時蜀漢重臣。

中參軍——安遠將軍馬謖，字幼常，襄陽宜城（今湖北宜城南）人，侍中馬良之弟，三國時期蜀漢官員、將領。初以荊州從事身份跟隨劉備入蜀，歷任綿竹縣令、成都縣令、越嶲太守。

大將軍——薑維，字伯約，天水冀縣（今甘肅甘穀東南）人。三國時蜀漢名將，官至大將軍。

前將軍——都亭侯袁綝，豫州潁川郡（治今河南省禹州市）人，三國時期蜀漢將領

左將軍——高陽侯吳懿，字子遠，兗州陳留郡（治今河南省開封市）人。三國時期蜀漢將領，蜀漢穆皇后吳氏兄長。

後將軍——安樂侯吳班，字元雄，兗州陳留郡（治今河南省開封市）人。三國時期蜀漢將領。為領軍，隨劉備參加伐吳之戰，後又隨蜀漢丞相諸葛亮參加北伐曹魏的戰爭，並於西元231年（建興九年）的北伐中大破司馬懿。

領長史——綏軍將軍楊儀，字威公，襄陽（今湖北襄陽）人，三國時期蜀漢政治家。

前將軍——征南將軍劉巴，字子初，荊州零陵郡烝陽縣（今湖南省衡陽縣、邵東縣一帶）人，漢末三國時期官員、名士

左護軍——篤信中郎將丁鹹；諸葛亮南征平定孟獲後降蜀，官至篤信中郎將。建興五年（227年），諸葛亮上書《出師錶》後，屯兵漢中北伐，丁鹹為左護軍。

行參軍——昭武中郎將胡濟，字為度，生卒年不詳，荊州義陽郡（治今湖北省棗陽市）人，三國時期蜀漢官員、將領。曾任蜀漢丞相諸葛亮手下主簿，數有良諫。後歷任昭武中郎將，前將軍，出督漢中，又轉任鎮西大將軍，官至右驃騎將軍，為蜀漢後期的重要將領。

行參軍——裨將軍杜義，武略中郎將杜祺，綏戎都尉盛孛攵；

從事——武略中郎將樊岐，蜀國名將，諸葛亮征南後封為武略中郎將，任從事職。

丞相令史——董厥，字龔襲，義陽（今河南桐柏）人。三國時期蜀漢重臣。

帳前左護衛使——龍驤將軍關興，字安國，河東解縣（今山西運城）人，東漢末年名將關羽次子，關平之弟

右護衛使——虎翼將軍張苞三國時期蜀漢武將、官員，蜀漢名將張飛的長子。

五虎大將之一趙雲字子龍，鎮軍將軍、永昌亭侯，常山真定（今河北省正定）人。身長八尺，姿顏雄偉，三國時期蜀漢名將。